讓AGV具備料筐、托盤(pán)等精確對(duì)接的能力是移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)領(lǐng)域的剛性需求，不僅能提升移動(dòng)機(jī)器人的作業(yè)效率，還能通過(guò)移動(dòng)機(jī)器人在不同工作站的準(zhǔn)確對(duì)接，實(shí)現(xiàn)柔性制造。目前實(shí)現(xiàn)AGV叉車(chē)料筐堆垛功能仍面臨著一系列技術(shù)挑戰(zhàn)：

難點(diǎn)一：高精度要求

上下料籠堆疊的容差較小，不允許物料和容器之間出現(xiàn)摩擦。隨著堆疊層數(shù)增加，確保安全需要實(shí)現(xiàn)高精度的定位和復(fù)核工作。

難點(diǎn)二：多樣化的料籠和貨物

對(duì)于3D視覺(jué)定位系統(tǒng)，需要適應(yīng)不同類(lèi)型的料籠和貨物，根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求進(jìn)行精準(zhǔn)適配和自適應(yīng)調(diào)整，以滿(mǎn)足各種應(yīng)用場(chǎng)景的需求。

難點(diǎn)三：復(fù)雜多變的工業(yè)和物流場(chǎng)景

不同工業(yè)場(chǎng)景的光照和工作環(huán)境可能對(duì)對(duì)接工作產(chǎn)生干擾，因此需要應(yīng)對(duì)復(fù)雜多變的環(huán)境條件。

邁爾微視AGV叉車(chē)料筐堆垛解決方案概述

邁爾微視料筐堆垛解決方案基于3D視覺(jué)技術(shù)，專(zhuān)為智能叉車(chē)設(shè)計(jì)，通過(guò)高精度的3D相機(jī)智能識(shí)別叉車(chē)上的料筐及庫(kù)位中料筐的位姿信息，計(jì)算相對(duì)位姿差，引導(dǎo)叉車(chē)完成精準(zhǔn)、柔性的堆垛操作，該方案有效提高了堆垛作業(yè)的自動(dòng)化水平與操作效率，適用于智能倉(cāng)儲(chǔ)和物流配送等場(chǎng)景。

核心優(yōu)勢(shì)

高精度識(shí)別：根據(jù)相機(jī)識(shí)別出的偏差值，叉車(chē)能夠靈活調(diào)整堆垛姿態(tài)，定位精度達(dá)±5mm，角度精度最高0.1°，料籠偏移識(shí)別范圍±15°；

智能識(shí)別料籠：自研AI算法，直接輸出上下料籠實(shí)時(shí)相對(duì)位置信息，實(shí)時(shí)調(diào)整叉車(chē)姿態(tài)；

實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理：系統(tǒng)每幀數(shù)據(jù)處理時(shí)間低于100毫秒，確保叉車(chē)作業(yè)的高效運(yùn)行；

多層堆疊：支持1-4層堆垛，2*2堆疊方式

相機(jī)安裝方式

安裝方式1：?jiǎn)蜗鄼C(jī)方案位置：相機(jī)固定在升降機(jī)構(gòu)上，水平拍攝，負(fù)責(zé)兩側(cè)叉臂上料筐的識(shí)別。

高度要求：相機(jī)距離叉臂下沿35-55cm，確保升降機(jī)構(gòu)的到位誤差不超過(guò)1cm。

特點(diǎn)：?jiǎn)蜗鄼C(jī)同時(shí)負(fù)責(zé)左右兩側(cè)叉臂上的料筐腿部識(shí)別。